摘要：針對多旋翼飛行器室內無GPS信號時的導航問題,本文采用二維碼陣列構建室內定位系統,基于改進D^*算法實現無人機室內路徑規劃,從而實現飛行器在室內的自主導航和避障。基于ArUco二維碼設計了地面陣列為無人機提供了全局精確定位信息,使用改進D^*算法保證了無人機在飛行過程中能自主進行路徑規劃和飛行。通過設計實驗對改進D^*算法進行了數值仿真驗證,并在實際無人機的飛行中應用。實驗結果證明:所提改進算法較傳統D^*算法能更好地保證無人機的飛行安全,同時基于二維碼陣列的定位方式不但具有較高精度同時成本低易于實現。