摘要：針對散亂點云預處理過程中尖銳特征難以保留的問題,提出一種基于多數投票法的尖銳特征保留方法。首先構建點云的k-d tree拓撲結構,采用主成分分析(PCA)方法來估計點云所有鄰域中每個點的法向,結合曲面變化度對散亂點云進行區域劃分;然后將多數投票法應用于特征區域,對模糊點進行識別;最后設定閾值,將判定出的噪聲和離群點去除。由于點的種類識別精確,所以該方法可以避免出現去除不完全或者過度光順等問題。實驗結果表明:所提方法簡單,耗時較短,能在去除噪聲的同時保留點云尖銳特征。