摘要：為了實現樹莓高效機械化采摘,探究樹莓的振動采摘機理,建立樹莓采摘力數學模型。根據采摘機理設計一種通過對采摘主軸施加不同剎車阻力實現激振頻率可調的采摘機激振機構,建立采摘機激振機構三維模型,并用ADAMS對其進行仿真分析,通過仿真驗證了采摘機激振機構的激振頻率會在一定范圍內隨著采摘主軸所受阻力的增加而增加。通過樣機實驗驗證了采摘機激振機構的可行性。樣機的最佳采收率達到81%,采青率降到11.5%。